Швейцарські інженери показали чотириногого робота ANYmal за ходінням по схилах, сходах та взагалі місцевістю з перепадами висоти. Встояти йому допомогла точна постановка кінцівок, а прогнозувати кроки — камери або лідари спереду і ззаду, які картографують перепади висот, та допомагають знайти точку опори. Також алгоритми пересування враховують положення чотириногого, що дає можливість уникати падінь, а також узагальнювати можливі рухи для місцевостей різної складності. Деталі забезпечення руху роботу опубліковані на arXiv.
Robotic Systems Lab: Legged Robotics at ETH Zürich / YouTube
Це чотириногий робот ANYmal, якого можна оснастити або парою лідарів, або чотирма камерами глибини з обох боків тулуба, а також новим алгоритмом з від швейцарських інженерів з Федеральної політехнічної школи Лозанни (EPFL) та Вищої технічної школи Цюриха ETH Zurich, щоб він міг легко долати подібні перешкоди. Алгоритм враховує пропрієцептивні відчуття робота, а також дає можливість використовувати нетривіальні рухи, оптимізуючи всі доступні ступені свободи.
Залежно від конкретного патерну ходи та заданої швидкості контролер робота самостійно приймає рішення про новий рух, або навпаки, про повторення або пропуск кроку. У нього нема жодних параметрів або режимів керування, характерних для конкретного способу ходьби ANYmal або сценарію підйому сходами. Усі рухи виникають автоматично завдяки оптимізації сформульованих обмежень, які можна отримувати у режимі реального часу. Тому робот може риссю, кроком і бігом пройтися і сходами з підйомом у 18,5 сантиметра, і рядом схилів, прірв, сходів та інших складних місцевостей.
Robotic Systems Lab: Legged Robotics at ETH Zürich / YouTube
Як бігають чотириногі
🐆Американський чотириногий Mini Cheetah розганяється до 3,9 метра на секунду (подивіться відео!) і вміє приземлятися на лапи «по-котячому»
👷А вже знайомий ANYmal може разом з дроном (верхи на ньому) досліджувати підземелля
🏊♀️Китайський Unitree зможе поплавати і пронести на собі людину вагою більше 100 кілограмів