Американські інженери знайшли підхід, який допоміг їм запрягти трійку чотириногих роботів в упряжку для роботи з вантажами. Вони поєднали роботів Mini Cheetah тросами, оснастили їх зором з лідаром та навчили відстежувати і навантаження, і роботів поруч, оцінюючи натяг тросів. Так чотириногі змогли навіть обійти кілька перешкод на шляху до кінцевої точки доставки. Систему упряжки для роботів інженери представлять у журналі IEEE Robotics and Automation Letters, а поки робота доступна на сервісі arXiv.
Hybrid Robotics / YouTube
І хоча чотириногі роботи постійно демонструють неймовірні навички пересування і вже можуть вправлятися з великою кількістю задач від супроводу до перенесення вантажів (і навіть катання людей верхи), більшість досліджень все ж зосереджені на окремих роботах, а не на взаємодії кількох чотириногих. Зокрема це пов'язано із тим, що це вимагає складних алгоритмів, які б допомогли роботам кооперуватися. І у своєму проєкті дослідники лабораторії Hybrid Robotics з Університету Каліфорнії запропонували свій спосіб залучити чотириногих до співпраці: об'єднати їх в упряжку. Свій задум вони випробували на трійці роботів Mini Cheetah або «мінігепардів». Кожного наділили лідаром, а також децентралізованим алгоритмом планування руху, який стежить, щоб робот слідував траєкторії, яку створив централізований алгоритм. У ведучого робота упряжки ще є додаткова камера спереду і камера глибини позаду.
Загалом задача для трійки з перенесення вантажу має такий вигляд: спільна для всіх послідовність дій для перенесення вантажу, уникаючи перешкод, а також окремі траєкторії для кожного, відповідно до даних про їхнє положення, положення роботів поруч та положення вантажу, що також визначається рівнем натягу троса, яким вони поєднані. Так трійка справилася із коробкою вагою п'ять кілограмів, яку один робот потягнути самотужки не міг, а інженери сподіваються використати такий підхід до співпраці між роботами у залученні їх до доставки чи рятувальних операцій.
Hybrid Robotics / YouTube
Раніше ми вже розповідали про користь прив'язування роботів до тросів. Наприклад, прив'язаний на повідець дрон зміг провести людину наосліп, керуючись натягом троса між ними.
🐆Що ще можуть робогепарди?
🐾Приземлятися на лапи подібно справжнім котячим, навіть якщо робота скинути з драбини
🏃♀️Бігати на швидкості до 3,9 метра на секунду, що їх зупинить тільки стіна (у нас є відео)