Італійські інженери знайшли спосіб навантажити чотириногого робота вагою, що на 15 відсотків більша за його власну. На конференції IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, присвяченій людиноподібним роботам, вони представили робота-кентавра, що у своїх двох руках може не просто втримати 17 кілограмів ваги, а і видертися з нею на платформу висотою у 0,3 метра. Стаття про робота-кентавра і його підхід до планування руху доступна як препринт на arXiv.
Yiannis Dadiotis / YouTube
Чотириногий робот-кентавр з двома руками, до яких прикріпили по 8,5 кілограма навантаження справився не просто з його перенесенням, а і зміг скоординувати свої рухи так, щоб піднятися із вантажем на платформу. А ця вага, між іншим, на 15,1 відсотка перевищує масу робота та на 85 відсотків кожної його руки. Такої стійкості від робота вдалося добитися інженерам з Італійського технологічного інституту завдяки новій моделі планування руху. Їхній робот має колеса на ногах, хоча може і крокувати ними, а не їздити, а також пару рук, до яких прикріпили вантаж.
Річ у тім, що попри популярність чотириногих роботів завдяки їхній стійкості та можливості тягати значні вантажі, вони все ж мають труднощі із контролем власного руху, перерозподілом навантаження, а також часто не можуть одночасно вправлятися і з рухом своїх ніг, і з маніпуляціями зі своїми кінцівками. При цьому алгоритми одночасного планування руху і маніпулювання предметами є доволі складною задачею для інженерів.
Yiannis Dadiotis / YouTube
Втім, автори цієї роботи знайшли спосіб її спростити. Їхня ідея полягає в тому, щоб система планування знала, яке саме навантаження має переносити робот, і відповідно до цього відстежувала стабільність його руху за центром мас та положенням його рук. Тобто контролер тіла робокентавра отримує інформацію про центр мас і про положення рук робота, які вже мають корисне навантаження, та на основі цього генерує траєкторії для суглобів робота, які приведуть його в рух. Таким чином ходьбу робота, тобто його кроки, мають підлаштовувати заздалегідь відповідно до даних про вантаж. Як пишуть дослідники, їхній підхід можна перенести і на інших чотириногих.
Yiannis Dadiotis / YouTube
Чим можна навантажити чотириногих
🏇Наприклад, чотириногий робот від китайської компанії Unitree зміг покатати верхи стокілограмового чоловіка
🐐Хоча для катання верхи точно краще підійде японський робокозел із кермом замість віжок