Команда американських інженерів представила систему «автономного розплутування довгих дротів», яка допомогла дворукому роботу справитися із вузлами на триметровому кабелі. Для цього знадобилася камера, пристосовані до хапання дротів руки, а також навички з маніпуляції ними: перебирання у руках, потрушування та власне розплутування. Успіх спіткав робота майже у 60 відсотках спроб, а робота вчених отримала нагороду на конференції Robotics: Science and Systems і доступна на сервісі arXiv.
Vainavi Viswanath et al.
Люди часто стикаються із заплутаними клубками дротів, які можуть утворювати нові вузли навіть у процесі розплутування. І ця проблема довела інженерів з Університет Каліфорнії у Берклі до розробки алгоритму, який би міг залучити до розплутування роботів. Для цього довелося розробити спеціальну конструкцію роборук, яка б допомогла роботу ABB YuMi надійно тримати дроти, а також три алгоритми рухів для розплутування: потрушування, відстеження дроту та розподіл його між двома руками. Система отримала назву Sliding and Grasping for Tangle Manipulation (SGTM) і підходить саме для довгих дротів. За словами авторів роботи, вони першими доручили роботу майже триметровий дріт, заплутаний кількома вузлами.
За допомогою камери глибини робот розрізняв звичайний USB-кабель у своїх руках та розплутував його на трьох рівнях складності. Для просто перекрученого дроту, який не мав вузлів, але і не був випрямленим, алгоритм допоміг його розплутати у 8 з 12 спроб менш ніж за п'ять хвилин і п'ять рухів. У складнішому ж випадку, який передбачав частину дроту, заплутану «вісімкою» і жорсткіший вузол, робот був успішним у п'яти з шести спроб, однак через більшу кількість дій, не міг визначити, чи розплутав він дріт остаточно. У ході розплутування робот міг розтягувати дріт у руках чи трусити, щоб позбавити його «хибних» вузлів, а для перевірки, чи вдалося справитися, робот мав протягнути кабель по всій довжині між руками.
John Smith / YouTube
Раніше ми вже розповідали про стосунки роботів з різними деформованими об'єктами. Наприклад, навчений не довіряти своїм навчальним моделям робот навіть спробував під'єднати дріт зарядного пристрою до телефону та справився з мотузкою.
🏠Якого робота обрати додому
🪙🪡Робота з двома жорсткими пальцями навчили підбирати крихітні предмети, наприклад монетки зі столу, булавки чи тонкі листки паперу
🪟🧼 Дрон може помити вікна
🧺А однорукий робот-маніпулятор може завантажити пральну машину