Інженери продовжують навчання двоногих роботів і цього разу одному з таких, роботу на ім'я Кессі, вдалося здолати невеликі зміни рельєфу, а саме — рух під гору. Для цього вчені розробили контролер руху, заснований на постійній висоті центра мас Кессі, а також прогнозуванні зміни кутового моменту на кожен крок вперед. Втім, поки успіх Кессі залежить від вміння оператора забезпечити їй координацію, тому у майбутньому дослідники планують наділити Кессі системою самосприйняття для автономного пересування. Свій підхід вони продемонструють на конференції IROS 2022.
Michigan Robotics: Dynamic Legged Locomotion Lab
Пересування з врахуванням особливостей рельєфу є головною проблемою роботів незалежно від кількості у них кінцівок. Фізика двоногих роботів є однією з найбільш вивчених, а з інженерної точки зору є у деяких аспектах навіть простішою, адже вимагає координації між собою всього двох кінцівок. Кессі — це розробка компанії Agility Robotics, яку можна впізнати за дещо страусоподібною ходою. І вчені з Мічиганського університету взялися вчити її адаптації до різних рельєфів, а саме — ходьби схилами.
Їхня ідея полягала у тому, щоб змусити центр мас лишатися на постійній висоті, навколо якої будується керування рухами, враховуючи зворотний зв'язок від робота. Так передбачається зміна кутового моменту з кожним наступним кроком, що полегшить задачу для контролерів при автономному пересуванню Кессі. У цій роботі інженери передбачали рух Кессі на чотири кроки вперед. Так по біговій доріжці під нахилом у 6 градусів вона пройшлася зі швидкістю у півтора метри на секунду, а змушуючи Кессі йти вгору нерівним схилом із середнім ухилом близько 22 градусів, вона справилася на швидкості метра на секунду.
При цьому, випробовуючи підхід із плануванням кожного кроку, Кессі не могла оцінити робочий простір для своїх кінцівок, атому спотикалася і падала. Продуктивність значною мірою залежала від часу та точності, з якою оператор міг перемикати передбачуваний ухил землі по відношенню до корпусу робота. У майбутніх дослідженнях роботу оператора з визначення кута нахилу схилів планують замінити датчиками самої Кессі.
Michigan Robotics: Dynamic Legged Locomotion Lab
Що ще можуть двоногі?
🪣 Кессі може носити коромисло та пробігати п'ять кілометрів менш ніж за годину
🦿А двометрові робоноги навчилися присідати
🪂А вентилятори допомогли парі робоніг злетіти