Американські інженери продемонстрували навички свого чотириногого робота-воротаря. Він вміє вправно маневрувати біля воріт та відбивати м'ячі, що летять назустріч, із успіхом у 87,5 відсотка. Для цього чотириногого Mini Cheetah навчили кількох трюків, як-то стрибки та відбивання м'яча, а у майбутньому інженери сподіваються, що їхній підхід до навчання з підкріпленням допоможе чотириногим виконувати й інші подібні багатокомпонентні динамічні завдання. Робота доступна на сервісі arXiv.
Hybrid Robotics / YouTube
Чотириногий робот Mini Cheetah став на ворота та справився з їхнім захистом від м'яча, що його з різних боків і різними швидкостями кидали інженери. Він відбиває його просто повертаючись у його бік та підстрибуючи, щоб штовхнути передніми кінцівками, примудряючись після цього приземлитися рівнесенько на ноги. І як для воротаря робот виявився надзвичайно успішним: у 87,5 відсотка випадків він відбивав м'яч, у той час як у футбольних воротарів ця ефективність складає 69 відсотків (втім, зі справжніми воротами, а не як у Mini Cheetah висотою у 0,9 метра та шириною у півтора). Для цього команда дослідників з Каліфорнійського університету в Берклі не лише буцала роботу м'яч з відстані у чотири метри, а і розробила 3D-анімації трьох навичок, які знадобляться роботу-воротарю. Затим Mini Cheetah ним навчили за допомогою навчання з підкріпленням.
Складність цього завдання, хоч і доволі привабливого з технологічної точки зору, полягала у тому, щоб робот виконував дуже спритні маневри, такі як стрибки і «пірнання», щоб точно перехопити м'яч на великій швидкості за короткий проміжок часу. Розв'язок цієї задачі лежить у поєднанні динамічного руху кінцівок зі швидкими і точними маніпуляціями. Тут інженери допомогли Mini Cheetah із відстеженням м'яча за допомогою камери глибини, за інформацією з якої алгоритми планування руху робота підбирають необхідні рухи, а затим вже залучає мотори, які цей рух реалізують. Як зазначають автори роботи, поки робот не зможе відбити м'яч, час польоту якого складає менше половини секунди, адже виявлення м'яча відбувається із затримкою від камери, та і сам робот потребує стільки ж часу на потрібний рух.
Hybrid Robotics / YouTube
Також інженери випробували воротарські навички свого робота із іншим чотириногим, якого нещодавно навчили, навпаки, м'яч буцати. Матчем це не назвеш, але чотириногі мають доволі вправний вигляд.